URG + hector_slamで地図を描いてみた

開発環境

OS

• Ubuntu12.04

ROS ver

• Hydro

距離センサ

• UTM-30LX

前回はXtionでやりましたが今回は素直にURGを使用します。

hokuyo_nodeを使いますのでまだインストールしていない方は次のコマンドをどうぞ

$ sudo aptitude install ros-hydro-hokuyo-node

hokuyo_nodeを起動するとsensor_msgs/LaserScanというメッセージを/scanというトピック名で配信していることがわかります。

/scanは/laserフレームに固定されているようなのでこれを/base_frameの子として登録すれば準備は完了です。

launchファイルを作ったのでGitHubを参照してください。

$ roslaunch hector_hokuyo.launch

システム図は以下の通り

千葉工業大学の2号棟18Fを歩いて綺麗な地図が完成