RoombaのROSドライバをソースからビルドして使ってみる
開発環境
OS
- Ubuntu12.04
ROS ver
- Groovy
RoombaをROSのコマンドで動かす
ROSを使ってRoombaを動かすために必要そうな情報を収集しているとroomba_500_seriesという便利そうなパッケージを発見しました。
しかし、サポートされているバージョンがfuerteまでなのでgroovyはソースからビルドするしかなさそうです。
$ mkdir ~/ros_ws
$ cd ~/ros_ws
$ git clone https://github.com/Arkapravo/roomba_500_ROS_drivers
$ export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:~/ros_ws >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc
(注) すでにワークスペースがある場合はそこにソースを置いてください。
当然、catkinへの対応はまだなのでrosmakeでビルドしましょう。
$ rosmake roomba_robot
$ rosmake serial_communication
PCとRoombaをシリアルケーブルでつないだ後にポートを確認すると
$ dmesg | grep tty
以下の様に表示されます。
[35675.368847] usb 1-1.2: FTDI USB Serial Device converter now attached to ttyUSB0
/dev/ttyUSB0へのアクセス権を取得します。
$ sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0
準備が整ったのでノードを起動
$ rosrun roomba_500_series roomba500_light_node
以下のログが表示されれば成功です。
[ INFO] [1377530011.590896574]: Roomba for ROS 2.01
[ INFO] [1377530011.869933041]: Connected to Roomba.
geometry_msgs/Twistを発行してRoombaを旋回させます。
$ rostopic pub -1 cmd_vel geometry_msgs/Twist '[0, 0, 0]' '[0, 0, 0.1]' && rostopic pub -1 cmd_vel geometry_msgs/Twist '[0, 0, 0]' '[0, 0, 0]'
以上でRoombaをコマンドで動かすための解説を終わります。
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Published
25 August 2013
Category
ROSTags
Profile
千葉工大産のロボットナビゲーションエンジニア
ros-jpの勉強会の主催やロボカップ世界大会優勝チームのリーダをやってました。
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